奥德修斯对忒勒玛科斯表明身份
女神雅典娜正等着欧迈俄斯离开草屋。他刚走，她便化作一个美丽的女人站在门口，不过她只让奥德修斯和猛狗看到她。猛狗并不吠叫，只是低声叫着跑到一边去了。女神向奥德修斯使了个眼色，他立即会意并走到门外。雅典娜站在墙边，对他说：“奥德修斯，你现在不必向儿子隐瞒自己了。你应该和他一起进城去，我随后就来；因为我在心里也燃烧着一股怒火，很想惩罚这帮求婚者！”说着，女神用金杖在他身上点了点，即刻奇迹出现了，奥德修斯顿时变得年轻高大，像以前一样。他面色光润，双颊饱满，头发和胡须浓密。随后女神消失了。
奥德修斯又回到草屋，他的儿子惊讶地注视着他，以为遇到了神，便虔诚地垂下头，说道：“外乡人，你的模样突然变了。你一定是天上的神！让我向你献祭，请你保护我们！”“不，我不是神，”奥德修斯说，“你该认出我来，儿子，我是你的父亲！”说着，奥德修斯流着泪跑上前去，拥抱儿子，吻着他。忒勒玛科斯仍然不敢相信。“不，不，”他连连喊着，“你不是我的父亲奥德修斯！一定是凶恶的魔鬼在欺骗我，只是为了使我感到更失望。一个凡人怎么能以自己的力量改变面貌呢？”
“我真的是你的父亲，”奥德修斯说，“我离家整整二十年，现在回到了故乡。我就是奥德修斯。是女神雅典娜先将我变为乞丐，然后又恢复了我的原形。对众神来说，这是很容易的事。”
现在儿子鼓起勇气含着热泪，拥抱父亲。后来，忒勒玛科斯问父亲是怎样回到家乡的。奥德修斯长叹一声，把途中的险遇都告诉了儿子。最后，他说：“现在我到了这里，我的儿子。女神雅典娜要我们商量一个办法，杀死那些无耻的求婚者。你先把他们的名字告诉我，看看我们两人的力量是否可以对付他们，或者是不是该到附近去寻求援兵。”
“父亲，你光荣的伟业我早就听说过，”忒勒玛科斯回答说，“我知道你有勇有谋，可是，我们两个人是无法对付这么多的求婚者的。他们不是一二十人，他们的人比这多得多，光从杜里其翁就来了五十二个勇敢的青年，他们带了六个仆人。从萨墨岛来了二十四个人；查契斯二十人；伊塔刻十二人；此外，还有使者墨冬，一个歌手，两个厨师。因此，我们必须尽可能地请求援兵。”
“你别忘记，”奥德修斯说，“雅典娜和宙斯在援助我们。我的计划是这样的：你明天进城去，跟求婚者在一起，装做什么事也没有发生的样子。我仍然会变为一个老乞丐，由牧猪人领我进宫。不管他们在大厅里怎样侮辱我，即使他们朝我掷东西，或者把我拖到门外，你都得竭力忍住。到关键的时候，我给你使一个眼色，你就把大厅里的各种武器都搬走，藏到内廷去。如果求婚者发现了，问起他们的武器和盔甲，你就告诉他们，武器都搬到外面去了，因为武器离炉子太近，被烟熏黑了。不过，你要给我们两个留下两把利剑，两根长矛和两面牛皮盾。别让任何人知道奥德修斯回来了，包括祖父拉厄耳忒斯和牧猪人，甚至包括你的母亲珀涅罗珀。同时，我们要试探一下，看仆人中有谁还能忠诚地站在我们这一边。”
“亲爱的父亲，”忒勒玛科斯回答说，“我一定照你吩咐的去做。可是我想，你要求试探仆人，这要花很多时间。宫中的女仆由我去考验她们，其余散居在各处的男仆，等你重登王位后再去考验他们吧。”
奥德修斯认为儿子说得有理，很赞成他的意见，并为他有主见而感到高兴。
载着忒勒玛科斯和他的同伴从皮洛斯归来的船已到达伊塔刻的港口。他们派了一个使者前往宫殿，向珀涅罗珀报告。
而牧猪人也同时进宫报告同样的消息。报信人当着女仆的面，大声向珀涅罗珀禀报她儿子归来的消息。而却趁周围无人时，悄悄地向她传达了年轻的主人吩咐的话。他还请她速派人把这消息告诉他的祖父拉厄耳忒斯。牧猪人办完事后，又急忙赶了回去。求婚者从饶舌的女仆那里知道忒勒玛科斯回来了，他们怏怏地坐在一起商量。安提诺俄斯提议把忒勒玛科斯杀死，这样他们唯一的障碍就解除了。但求婚者中最高贵的安菲诺摩斯却不同意这样做。他建议先祈求神意：如果宙斯同意他们这样做，他愿意亲自杀死忒勒玛科斯；如果神明不同意，那么就放弃这个计划。他的意见得到求婚者的赞同，他们推迟了行动计划，回到宫殿。
他们的使者墨冬把自己听来的消息赶紧报告了王后。墨冬是王后珀涅罗珀安插在求婚者中的内线。珀涅罗珀想到这些伪善的求婚者这么狠毒，心里很痛苦。她回到内廷，伏在床上放声大哭。她为自己的丈夫哭泣，直到女神雅典娜使她昏昏睡去。
与此同时，欧迈俄斯回到自己的茅舍。女神雅典娜挥舞起金杖把奥德修斯变回流浪者的样子，以免欧迈俄斯会把他认出来。这位牧猪人把在城中发生的事情说了一遍，给大家举火做了晚饭。吃过晚饭以后，大家躺了下来进入了梦乡。
奥德修斯扮成老乞丐回到王宫
第二天，天边一放亮，忒勒玛科斯就准备进城去。临走前他嘱咐欧迈俄斯将那位老乞丐进城，好让他能够讨到一点吃的。老奶妈欧律克勒亚一见忒勒玛科斯回家，兴奋不已，流着泪将忒勒玛科斯搂在怀中。女仆们闻声出来了，欢迎奥德修斯的儿子。而珀涅罗珀听见儿子回来，也迎了出来。她紧紧搂住了儿子，问他这一趟外出有了什么收获。但是忒勒玛科斯什么都没说，他急着到市政广场去将忒俄克吕摩诺斯接回家。
忒勒玛科斯一到市政广场，就被求婚者团团围住，争先恐后地向他欢呼，然而他们的心中却想着如何害死他。没一会儿，忒俄克吕摩诺斯和庇埃俄斯也来到了广场。
忒勒玛科斯将忒俄克吕摩诺斯请回到自己家中，他们先在豪华的大理石澡堂内洗完澡，之后就坐下来一起进餐。珀涅罗珀也走出来，坐在了他们桌边。这时，忒勒玛科斯把自己在皮罗斯和斯巴达之行的情况向母亲一一讲述。珀涅罗珀听说忒勒玛科斯一点儿都没打听到父亲的消息，感到十分悲伤。但忒俄克吕摩诺斯对珀涅罗珀施以了安慰，要她相信，奥德修斯就在伊塔刻境内，他或许正在某处躲藏着，筹划着向求婚者复仇的好办法。因为神祇曾在忒勒玛科斯临回家时降下了吉兆，因此忒俄克吕摩诺斯坚信，奥德修斯一定回到了伊塔刻。
就在珀涅罗珀和忒勒玛科斯以及忒俄克吕摩诺斯谈心的时候，求婚者却在院子当中投掷铁饼与标枪来取乐。不一会儿，牧人们赶来了肥羊，供求婚者们大吃大喝。于是求婚者一窝蜂似的拥进了奥德修斯家中，动手宰杀这些羊，烤羊肉吃。使者墨冬将他们唤进了宴会厅。
这时，欧迈俄斯和他的客人也出发到城里来。奥德修斯背着破口袋，手里拿着牧猪人给他的讨饭棍。他们来到城里的一口水井边，突然遇到牧羊人墨兰透斯和他的两个助手，他们正赶着几只肥羊，给求婚者送去，让他们享用。牧羊人看到牧猪人和衣衫褴褛的乞丐，便辱骂他们，嘲笑他没有用。他一面说，一面朝奥德修斯的屁股上踢了一脚。奥德修斯突然挨了一脚，几乎栽倒在地。他心里很气愤，几乎要把对方打翻在地，但最后还是忍住了。
牧猪人欧迈俄斯却怒不可遏，严厉地斥责这个牧羊人，然后他转过脸去，对着水井说：“神圣的水泉女仙哟，如果我的主人以前向你们献祭过许多宝贵的礼物，请容许我祈求你们，保佑我的主人平安地回来吧！让他惩罚这个无赖。他是世界上最恶劣的牧人，只知道整日在城里鬼混，是个游手好闲的家伙！”
“你这个猪猡，”墨兰透斯骂道，“你只配卖到对面的岛上当奴隶。但愿阿波罗的弓箭和求婚者的利剑杀掉你的忒勒玛科斯，使他跟奥德修斯一样下地府，因为他是庇护你的人！”他骂骂咧咧地从两人面前走了过去。到了宫殿，坐到了求婚者的餐桌上，因为他是求婚者所宠爱的人，他们经常让他和他们一起用餐。
奥德修斯和牧猪人也来到宫殿。这位大英雄看到久别的故居时，心里不由得激动起来。他抓住同伴的手，对他说：“天哪，欧迈俄斯，这里就是奥德修斯的宫殿吧！多么华丽啊！多么坚固啊！里面一定在举行宴会吧，因为我闻到了肉的香味！”
他们商量了一阵，决定由牧猪人先进去观察情况，奥德修斯则暂时留在门外。这时，躺在门外的一条老狗突然站了起来，竖起耳朵。这条狗名叫阿耳戈斯，是奥德修斯亲自喂养大的。以前，它经常随英雄外出打猎，现在老了，无人看顾，只能伏在门外的垃圾堆上，身上肮脏不堪。它看到了奥德修斯，虽然他变了模样，但阿耳戈斯仍然认出了主人。它向他垂下耳朵，摇着尾巴。可是它太衰弱了，无力向他奔过来。奥德修斯抱起他，这只狗等了自己的主人二十年，今天终于如愿以偿，便把头伏在前爪上，心满意足地死去了。